Record Details

Perancangan Robot Manipulator Pindah Tanam pada Hidroponik dengan Metode Inverse Kinematics berbasis Arduino

Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer

View Archive Info
 
 
Field Value
 
ISSN 2548-964X
 
Authentication Code dc
 
Title Statement Perancangan Robot Manipulator Pindah Tanam pada Hidroponik dengan Metode Inverse Kinematics berbasis Arduino
 
Added Entry - Uncontrolled Name Alvaro, Rifqi
Fitriyah, Hurriyatul
Maulana, Rizal
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
 
Summary, etc. Hidroponik merupakan metode menanam minim lahan yang menggunakan media pengganti selain tanah sebagai media tanam. Tahapan penanaman pada hidroponik sama seperti metode menanam pada area lahan yaitu melewati proses semai dan penanaman. Proses tersebut menggunakan media tanam seperti rockwool dan wadah netpot untuk melakukan penanaman. Pada penelitian ini dilakukan perancangan desain mengenai robot manipulator yang dapat digunakan dalam proses pindah tanam pada hidroponik. Robot manipulator pada penelitian ini memiliki 4 Degree of Freedom yang digunakan untuk melakukan proses penyerokan netpot untuk proses mengangkat dan memindahkan tanaman. Desain perangkat yang digunakan pada sistem menggunakan servo Dynamixel AX-12A dan pencetakan sistem menggunakan bahan ABS dengan ketebalan lengan 3mm dan ketebalan end-effector 2mm. Diameter netpot yang digunakan dalam penelitian ini adalah 5cm. Panjang lengan pertama robot manipulator yang digunakan adalah 21cm, lengan kedua 21cm, serta panjang end-effector 12,5cm dengan total panjang robot didapatkan 54,5cm. Pengukuran torsi dari lengan yang dibebankan kepada servo lengan pertama ketika beban tunas sebesar 20gram diangkatkan adalah 0,6174 N/m. Pengujian akurasi sistem dalam proses pindah tanam adalah sebesar 97,5% keberhasilan dalam pengujian menggunakan beban tunas. Rerata waktu komputasi dari sistem untuk setiap koordinat didapatkan sebesar 42,1ms. Total waktu komputasi yang dibutuhkan oleh sistem dalam memindahkan 4 objek beserta delay adalah 97640ms.
 
Publication, Distribution, Etc. Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya
 
Electronic Location and Access application/pdf
http://j-ptiik.ub.ac.id/index.php/j-ptiik/article/view/11728
 
Data Source Entry Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer; Vol 6 No 10 (2022): Oktober 2022
 
Language Note ind
 
Terms Governing Use and Reproduction Note Hak Cipta (c) 2022 Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer
 


www.freevisitorcounters.com