Record Details

Implementasi Sistem Robot Otonom dengan Sensor Kinect menggunakan Algoritme Gmapping dan Timed Elastic Band

Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer

View Archive Info
 
 
Field Value
 
ISSN 2548-964X
 
Authentication Code dc
 
Title Statement Implementasi Sistem Robot Otonom dengan Sensor Kinect menggunakan Algoritme Gmapping dan Timed Elastic Band
 
Added Entry - Uncontrolled Name Arifin, Hamdan Zuhdi Dewanul
Maulana, Rizal
Fitriyah, Hurriyatul
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
 
Summary, etc. Ruang isolasi di rumah sakit memiliki prosedur keamanan dan kesehatan yang sangat ketat untuk menjaga kesterilan area. Hal ini mewajibkan tenaga kesehatan menggunakan alat pelindung diri (APD) selama beraktivitas di ruang isolasi. Outbreak virus pada tahun 2020 membuat rumah sakit membutuhkan lebih banyak ruang isolasi, akibatnya permintaan pasokan APD semakin tinggi dan risiko tenaga kesehatan terpapar virus semakin tinggi. Atas hal ini diperlukan sistem robot bergerak otonom pada rumah sakit untuk membantu tenaga kerja, terutama dalam hal logistik. Sistem terdiri dari beberapa komponen diantarnya sensor Kinect, encoder, IMU, dan dengan middleware Robot Operating System (ROS). Keunggulan pada penelitian ini adalah bentuk dari purwarupa robot yang memiliki ukuran yang besar. Untuk menciptakan navigasi secara otonom diperlukan metode perencanaan jalur, maka dari itu digunakan algoritme Timed Elastic Band (TEB). Sebelum melakukan navigasi, diperlukan sebuah peta yang presisi, maka dari itu dibutuhkan metode pembuatan peta menggunakan algoritme GMapping. Hasil uji pada navigasi menunjukkan akurasi sebesar 50% dari 10 percobaan yang telah berhasil 5 kali. Navigasi dilakukan dengan waktu komputasi algoritme TEB 2,77 detik dan rata-rata waktu pergerakan robot yang berhasil menuju koordinat tujuan adalah 129,98 detik. Untuk pemetaan didapatkan akurasi sebesar 50% dengan akurasi ukuran peta sebesar 98,84%.
 
Publication, Distribution, Etc. Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya
 
Electronic Location and Access application/pdf
http://j-ptiik.ub.ac.id/index.php/j-ptiik/article/view/11393
 
Data Source Entry Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer; Vol 6 No 8 (2022): Agustus 2022
 
Language Note ind
 
Terms Governing Use and Reproduction Note Hak Cipta (c) 2022 Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer
 


www.freevisitorcounters.com