Record Details

Simulasi Algoritme Hector SLAM untuk Pemetaan 2D pada Quadcopter berbasis ROS

Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer

View Archive Info
 
 
Field Value
 
ISSN 2548-964X
 
Authentication Code dc
 
Title Statement Simulasi Algoritme Hector SLAM untuk Pemetaan 2D pada Quadcopter berbasis ROS
 
Added Entry - Uncontrolled Name Kusmiawati, Selina
Setiawan, Eko
Widasari, Edita Rosana
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
 
Summary, etc. Quadcopter adalah salah satu Unmanned Aerial Vehicle (UAV) yang dikerahkan untuk beroperasi pada area yang tidak dapat diakses secara maksimal oleh Unmanned Ground Vehicle (UGV) pada struktur geografis yang telah terdistorsi akibat bencana alam. Quadcopter memerlukan kemampuan untuk mengenali lingkungan sekitarnya dengan menggunakan peta. Peta adalah seperangkat fitur yang menggambarkan lingkungan seperti dinding, rintangan, landmark, dan lain sebagainya. Peta relatif mudah dibuat pada lingkungan yang statis, akan tetapi pada lingkungan yang rusak akibat bencana, peta akan lebih sulit dibuat karena lingkungan yang sudah berubah. Solusi dari permasalahan ini adalah quadcopter harus bisa membangun peta lingkungannya sendiri. Untuk membangun peta, diperlukan proses pemetaan yang bisa dilakukan dengan Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). Hector SLAM adalah salah satu algoritme SLAM yang bekerja berdasarkan teknik pencocokan pemindaian dan tanpa odometer. Simulasi dilakukan untuk menguji peta hasil pemetaan 2D algoritme Hector SLAM. Pemetaan dilakukan dengan sensor LiDAR yang disematkan pada quadcopter dan diujikan pada 3 environment berbeda. Simulasi dilakukan dengan simulator 3D Gazebo dan Rviz yang berbasis Robot Operating System (ROS). Terdapat 36 skenario pengujian yang dilakukan dengan akurasi peta terbaik didapatkan dengan nilai Structural Similarity Index (SSIM) sebesar 0.78, nilai Mean Squared Error (MSE) sebesar 5344.1, dan persentase Pixel Matching sebesar 89.59%.
 
Publication, Distribution, Etc. Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya
 
Electronic Location and Access application/pdf
http://j-ptiik.ub.ac.id/index.php/j-ptiik/article/view/11031
 
Data Source Entry Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer; Vol 6 No 5 (2022): Mei 2022
 
Language Note ind
 
Terms Governing Use and Reproduction Note Hak Cipta (c) 2022 Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer
 


www.freevisitorcounters.com