Record Details

Simulasi Metode Dueling Double Deep Q-Learning pada Unmanned Aerial Vehicle untuk Menghindari Halangan

Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer

View Archive Info
 
 
Field Value
 
ISSN 2548-964X
 
Authentication Code dc
 
Title Statement Simulasi Metode Dueling Double Deep Q-Learning pada Unmanned Aerial Vehicle untuk Menghindari Halangan
 
Added Entry - Uncontrolled Name Febrian, Riyad
Setiawan, Eko
Prasetio, Barlian Henryranu
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
 
Summary, etc. Kemampuan menghindari halangan merupakan salah satu bagian dari sistem navigasi yang wajib dimiliki oleh robot otonom seperti Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Kemampuan ini mengorkestrasikan proses observasi data lingkungan, pemilihan keputusan serta perintah untuk mengendalikan gerakan. Implementasi sistem menghindari halangan dengan metode konvensional cenderung statis dan tidak mampu beradaptasi. Oleh karena itu, implementasi sistem berbasis kecerdasan buatan (AI) akan meningkatkan kemampuan adaptif dalam menghindari halangan. Reinforcement Learning (RL) merupakan salah satu metode AI atau Machine Learning yang memiliki ciri khas dalam hal pembelajaran langsung pada lingkungan. Penelitian ini mengusulkan analisis simulasi RL dengan metode Dueling Double Deep Q-Learning (D3QN) pada UAV untuk menghindari halangan. Simulasi dijalankan pada simulator Airsim dan UAV yang dipilih berupa quadcopter. Konfigurasi kemampuan persepsi pada quadcopter berupa kamera monokular, sensor ultrasonik dan sensor tabrakan. Penelitian ini mengkaji analisis perbandingan threshold 1 meter dan 2 meter, batch size 32 dan 128. Hasil pengujian menunjukkan bahwa threshold 2 meter dan 128 memberikan plot visualisasi yang lebih stabil dan dapat konvergen pada episode 70.
 
Publication, Distribution, Etc. Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya
 
Electronic Location and Access application/pdf
http://j-ptiik.ub.ac.id/index.php/j-ptiik/article/view/10845
 
Data Source Entry Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer; Vol 6 No 3 (2022): Mei 2022
 
Language Note ind
 
Terms Governing Use and Reproduction Note Hak Cipta (c) 2022 Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer
 


www.freevisitorcounters.com