Record Details

Pengendali Kecepatan Robot Beroda dengan Proporsional Integral Derivative dan Tuning Ziegler-Nichols

Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer

View Archive Info
 
 
Field Value
 
ISSN 2548-964X
 
Authentication Code dc
 
Title Statement Pengendali Kecepatan Robot Beroda dengan Proporsional Integral Derivative dan Tuning Ziegler-Nichols
 
Added Entry - Uncontrolled Name Timur, Bagus Sawung
Setiawan, Eko
Fitriyah, Hurriyatul
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
 
Summary, etc. Robot beroda merupakan sebuah inovasi teknologi yang memudahkan mobilisasi penjelajahan. Penggunaan robot beroda dalam penjelajahan medan yang tidak stabil sering menjadi kendala yang cukup merepotkan. Berdasarkan permasalahan tersebut, pada penelitian ini, dilakukan perancangan sebuah system kendali pada robot beroda yang dapat mengatur kecepatan pada robot baik di medan tanjakan maupun turunan. Proses pengawasan kecepatan pada robot menggunakan sensor optocoupler yang kemudian dicontrol menggunakan Arduino UNO. Untuk metode yang digunakan sebagai penentu dan pengatur kendali kecepatan, pada penelitian ini menggunakan metode PID (Proporsional Integral Derivative) dengan metode tuning Zigler-Nichols terhadap kondisi medan yang sedang dihadapi. Pada penelitian ini dilakukan pengujian berdasarkan beberapa scenario. Pada pengujian batas atas dan batas bawah pwm sebanyak 225-255 percobaan ditemukan error sebanyak 60o dan 90o. Berdasarkan pengujian untuk mencari parameter PID ditemukan hasil Kp 2.4, Ki 1.92, Kd 0.75. Dari hasil pengujian PID terhadap system diperoleh rata-rata hasil settling time sebesar 3.6 detik
 
Publication, Distribution, Etc. Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya
 
Electronic Location and Access application/pdf
http://j-ptiik.ub.ac.id/index.php/j-ptiik/article/view/7883
 
Data Source Entry Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer; Vol 4 No 9 (2020): September 2020
 
Language Note ind
 
Terms Governing Use and Reproduction Note Hak Cipta (c) 2020 Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer
 


www.freevisitorcounters.com