Record Details

Implementasi Inverse Kinematics Pada Robot Lengan Untuk Pengambilan Benda Dengan Koordinat Awal Acak

Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer

View Archive Info
 
 
Field Value
 
ISSN 2548-964X
 
Authentication Code dc
 
Title Statement Implementasi Inverse Kinematics Pada Robot Lengan Untuk Pengambilan Benda Dengan Koordinat Awal Acak
 
Added Entry - Uncontrolled Name Zurendra, Ricky Zefani Aria
Maulana, Rizal
Fitriyah, Hurriyatul
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
 
Summary, etc. Peminat kegiatan e-commerce yang semakin meningkat mengakibatkan meningkatnya arus keluar masuk barang pada tempat penyimpanan barang. Kegiatan penyimpanan tersebut pastinya membutuhkan waktu dan tenaga yang cukup besar sehingga perlu adanya sistem untuk mengambil dan meletakkan barang secara otomatis. Sistem ini dilengkapi kamera Raspberry Pi Rev1.3 sebagai kamera ruangan yang mampu mengambil gambar benda yang berada dibawahnya. Kamera tersebut berintegrasi dengan Raspberry Pi 3 sebagai unit pemroses sehingga jenis dan koordinat awal benda dapat dikenali oleh sistem. Kedua informasi benda tersebut akan dikirimkan menuju microcontroler OpenCM 9.04 sebagai parameter untuk meletakkan benda sesuai lokasi yang telah ditentukan. Pemindahan benda tersebut dilakukan dengan menggunakan robot lengan 3 DoF yang disusun oleh lima buah motor servo Dynamixel AX-12A, tiga motor servo sebagai penentu ruang gerak sistem dan dua sisanya digunakan untuk mencengkeram benda. Pergerakan robot lengan 3 DoF ini didasarkan pada hasil perhitungan titik koordinat objek dengan metode inverse kinematics sehingga menghasilkan nilai sudut bagi ketiga motor servo tersebut. Hasil pengujian metode inverse kinematics pada pergerakan robot lengan sistem ini memiliki persentase kesalahan sebesar 10,10%. Sedangkan untuk pengujian keseluruhan, dari 40 kali pengujian, sistem ini memiliki persentase keberhasilan sebesar 95% dengan waktu komputasi rata-rata sebesar 8,446 detik.
 
Publication, Distribution, Etc. Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya
 
Electronic Location and Access application/pdf
http://j-ptiik.ub.ac.id/index.php/j-ptiik/article/view/7008
 
Data Source Entry Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer; Vol 4 No 2 (2020): Februari 2020
 
Language Note ind
 
Terms Governing Use and Reproduction Note Hak Cipta (c) 2020 Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer
 


www.freevisitorcounters.com