Record Details

Perancangan Algoritma Jaringan Saraf Tiruan Backpropagation untuk Navigasi Robot Beroda

Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer

View Archive Info
 
 
Field Value
 
ISSN 2548-964X
 
Authentication Code dc
 
Title Statement Perancangan Algoritma Jaringan Saraf Tiruan Backpropagation untuk Navigasi Robot Beroda
 
Added Entry - Uncontrolled Name Aprilianto, Mohammad Riski
Setyawan, Gembong Edhi
Setiawan, Eko
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
 
Summary, etc. Robot beroda merupakan suatu robot yang bergerak menggunakan roda dalam suatu kondisi tertentu sehingga dibutuhkan sistem navigasi yang baik. Baik atau tidaknya sistem navigasi robot dipengaruhi oleh sistem perangkat lunak dan algoritma yang berjalan. Seiring berjalannya waktu, algortima jaringan saraf tiruan banyak diminati dan dikembangkan karena memiliki fleksibilitas yang baik terhadap kondisi lingkungan nonlinier. Oleh karena itu dalam penelitian ini akan dirancang sebuah algoritma jaringan saraf tiruan backpropagation untuk navigasi robot beroda. Jaringan saraf tiruan memiliki kelebihan antara lain tingkat akurasinya lebih baik dibandingkan algoritma pengenalan pola seperti fuzzy dan KNN. Selain itu jaringan saraf tiruan juga memiliki fleksibilitas yang baik dalam memecahkan masalah dengan kelas multidimensi. Jaringan saraf tiruan backpropagation merupakan sebuah jaringan saraf tiruan supervisi yang di dalamnya terdapat sebuah pelatihan jaringan. Dalam pelatihan jaringan terdapat beberapa faktor yang mempengaruhi, antara lain lapisan tersembunyi, momentum, dan learning rate. Selain pelatihan yang baik, pengaturan kecepatan robot juga perlu diperhatikan agar robot memiliki stabilitas yang baik dalam lingkungannya. Berdasarkan waktu dan nilai kesalahan pada pelatihan jaringan, jumlah node lapisan tersembunyi sebanyak 5 memiliki hasil terbaik terhadap masukan dan keluaran sebanyak 4 node. Sedangkan pada pengaturan nilai PWM motor 150 diperoleh stabilitas gerakan yang cukup baik untuk robot beroda yang digunakan.
 
Publication, Distribution, Etc. Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya
 
Electronic Location and Access application/pdf
http://j-ptiik.ub.ac.id/index.php/j-ptiik/article/view/7294
 
Data Source Entry Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer; Vol 4 No 5 (2020): Mei 2020
 
Language Note ind
 
Terms Governing Use and Reproduction Note Hak Cipta (c) 2020 Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer
 


www.freevisitorcounters.com