Record Details

Perancangan Dan Implementasi Sistem Pola Berjalan Pada Robot Hexapod Menggunakan Metode Inverse Kinematic

Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer

View Archive Info
 
 
Field Value
 
ISSN 2548-964X
 
Authentication Code dc
 
Title Statement Perancangan Dan Implementasi Sistem Pola Berjalan Pada Robot Hexapod Menggunakan Metode Inverse Kinematic
 
Added Entry - Uncontrolled Name Syakur, Abdullah Asy
Maulana, Rizal
Setiawan, Eko
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya
 
Summary, etc. Robot sebagai alat pembantu pekerjaan manusia memiliki banyak jenis, salah satunya adalah robot berkaki. Robot berkaki memiliki kelebihan untuk dapat berjalan merangkak sehingga mampu menjelajah medan yang sulit. Robot berkaki juga seringkali dilombakan dalam kontes robot untuk saling bersaing ketangkasan dalam memadamkan api. Robot yang paling umum digunakan dalam lomba adalah robot berkaki 6 (hexapod) karena memiliki kestabilan jalan yang baik. Robot hexapod pada sistem ini menggunakan struktur penggerak 3 (degree of freedom) DOF pada setiap kakinya. Perancangan pola jalan kaki hexapod dihitung secara perkaki secara inverse kinematic. Hasil perhitungan tersebut merupakan nilai sudut gerakan servo pada tiap DOF. Tiap DOF pada kaki digerakkan oleh aktuator servo AX-12 dari Dynamixel, serta Arduino Nano sebagai mikrokontroler. Variabel masukan inverse kinematic adalah posisi end of effector pada tiap ujung kaki dalam bentuk nilai koordinat pada sumbu x, y, dan z. Nilai sudut yang dihasilkan dikirim ke servo dalam format nilai gerakan, sehingga end of effector mencapai koordinat yang diharapkan. Dalam satu siklus langkah terdapat 4 step langkah,  perhitungan inverse kinematic adalah untuk mencari nilai sudut posisi kaki pada tiap stepnya. Rata-rata error pada pengujian ketepatan titik koordinat perstep kaki adalah sebesar 3.51%. Dalam pengujian jalan lurus maju, menunjukkan bahwa robot memiliki nilai simpangan rata-rata terbesar 7.14 %,  sedangkan pada jalan lurus samping adalah sebesar 3.76%. Kecepatan rata-rata robot adalah sebesar 17,27 cm/detik dalam berjalan maju. Sedangkan pada jalan samping memiliki kecepatan 14.27 cm/detik.
 
Publication, Distribution, Etc. Fakultas Ilmu Komputer (FILKOM), Universitas Brawijaya
 
Electronic Location and Access application/pdf
http://j-ptiik.ub.ac.id/index.php/j-ptiik/article/view/7444
 
Data Source Entry Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer; Vol 4 No 6 (2020): Juni 2020
 
Language Note ind
 
Terms Governing Use and Reproduction Note Hak Cipta (c) 2020 Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer
 


www.freevisitorcounters.com